储罐结构对储罐机器人的影响

2016-11-19 07:26:54来源： 贤集网

储罐结构对机器人技术的应用具有重要影响。一般而言，拱顶、内浮顶成品油储罐内部附件少，结构简单，非常适合机器人技术的应用。存储原油的外浮顶储罐，内部附件多，结构复杂，一些结构特征会影响机器人技术的应用。

牺牲阳极

钢质储罐在工业生产中的腐蚀破坏多为电化学腐蚀所造成。因此，电化学保护在腐蚀控制工程中占有重要地位。作为有效的防护措施，涂料防腐层配合阴极保护是储罐防腐最为经济合理的方法。因此，国内一些储油罐底板上表面采用牺牲铝阳极的保护方法，阳极块通过两端支架直接焊在罐板上，并在以罐底中心为圆心的不同半径圆周上均匀分布。若罐底牺牲阳极块数量多，则会缩小机器人的有效检测范围，从而给检测带来不便。

加热器

机器人检测时需要移动到被检测部位，通过自身携带的传感器对被检部位进行检测。若储罐底板设置密集的加热盘管，机器人将无法在罐底自由运动，从而无法实施检测。

排水系统

排水系统是外浮顶储罐的重要附件，用于排除罐顶积水，通常从罐底中央位置延长到罐壁，而一些10×104m3及以上容积的大型储罐会配置两套排水系统，这些结构的存在对机器人的运动同样会造成障碍。整体而言，储罐若配置复杂结构的加热盘管会造成机器人技术无法应用，而牺牲阳极和排水系统只会减少机器人自由通行的区域面积，给检测带来困难，并不会造成技术无法实施。

研究表明，实际检测时只要在局部区域采集一定量的数据，通过极值分析的数据外延手段00，即可实现可靠的评价，一般扫描罐底总面积的2%以上即可。这样，在保证技术应用可靠性的情况下，降低了机器人对储罐结构的影响，同时进一步降低了检测成本。

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